Постановка задачи управления автономным надводным судном для внутренних водных путей
https://doi.org/10.30932/1992-3252-2023-21-3-2
Аннотация
Одной из наиболее бурно развивающихся транспортных технологий в настоящее время является создание автономных (безэкипажных) надводных судов для коммерческого, технического и вспомогательного флота. Ключевым вопросом её внедрения является создание комплексной системы управления (КСУ) безопасным движением БЭС в автоматическом режиме по маршруту. При этом нужно иметь в виду специфику морской навигации и плавания по внутренним водным путям.
Проведён аналитический обзор базовых алгоритмов управления по курсу и скорости. Сформулированы основные проблемы создания комплексной системы управления безэкипажным судном. Приведена постановка задачи управления и определены направления дальнейших исследований.
Об авторах
М. А. Кудров
Московский физико-технический институт (Национальный исследовательский университет)
Россия
Россия
Кудров Максим Александрович – кандидат технических наук, доцент, директор Института аэромеханики и летательной техники (ИАЛТ), директор Передовой инженерной школы радиолокации, радионавигации и программной инженерии
Москва
К. Д. Бухаров
Московский физико-технический институт (Национальный исследовательский университет)
Россия
Россия
Бухаров Кирилл Дмитриевич – кандидат технических наук, заместитель директора по научной работе Передовой инженерной школы радиолокации, радионавигации и программной инженерии
Москва
Д. Р. Махоткин
Московский физико-технический институт (Национальный исследовательский университет)
Россия
Россия
Махоткин Даниил Русланович – инженер, руководитель проекта Передовой инженерной школы радиолокации, радионавигации и программной инженерии
Москва
Р. С. Айвазов
Московский физико-технический институт (Национальный исследовательский университет)
Россия
Россия
Айвазов Рафаэль Сергеевич – инженер Передовой инженерной школы радиолокации, радионавигации и программной инженерии
Москва
Список литературы
1. Острецов Г. Э., Клячко Л. М. Методы автоматизации управления движением корабля.– М.: Физматлит, 2009. – 120 с. ISBN 978-5-9221-1138-6.
2. Острецов Г. Э., Клячко Л. М. Основные этапы автоматизации управления движением морского судна // Судостроение. – 2005. – № 4 (671). – С.55–59. [Электронный ресурс]: https://elibrary.ru/item.asp?edn=hvejud. EDN: HVEJUD. Доступ 17.05.2023.
3. Вагущенко Л. Л. Системы автоматического управления движением судна. – Одесса: Латстар, 2002. – 310 с. [Электронный ресурс]: https://www.studmed.ru/vaguschenko-ll-cymbal-nn-sistemy-avtomaticheskogoupravleniya-dvizheniem-sudna_7e4e87f6b13.html. Доступ 17.05.2023.
4. Попов А. Н., Бурылин Я. В., Кондратьев А. И. Способ автоматической проводки судна. / Патент РФ 2021. [Электронный ресурс]: https://findpatent.ru/patent/275/2759068.html. Доступ 17.05.2023.
5. Zhu Qidan. The research work on the intelligent ship // The 5th International Conference for Innovation and Cooperation of Naval Architecture and Marine Engineering (ICNAME‑2021) & The 1st International High-level Forum on Smart and Autonomous Navigation Technology of Ships 16.11.2021.
6. Yan Xinping. Developments of Maritime Autonomous Surface Ships in China// The 5th International Conference for Innovation and Cooperation of Naval Architecture and Marine Engineering (ICNAME‑2021) & The 1st International High-level Forum on Smart and Autonomous Navigation Technology of Ships 16.11.2021.
7. Sawada Ryohei. Introduction to research on autonomous ships in NMRI. // The 5th International Conference for Innovation and Cooperation of Naval Architecture and Marine Engineering (ICNAME‑2021) & The 1st International High-level Forum on Smart and Autonomous Navigation Technology of Ships 16.11.2021.
8. Белогорцева М. В., Клячко Л. М., Острецов Г. Э. Способ автоматического управления движением судна. Патент RU 2292289 C1. Дата публикации 27.01.2007. Бюлл. № 7. Правообладатель: Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН. [Электронный ресурс]: https://rusneb.ru/catalog/000224_000128_0002292289_20070127_C1_RU/. Доступ 17.05.2023.
9. Василенко И. В., Ведякова А. О. Исследование алгоритмов траекторного управления роботом манипулятором // Современные информационные технологии и ИТ-образование. – 2022. – Т. 18. – № 1. – С.62–71. DOI: https://doi.org/10.25559/SITITO.18.202201.62-71.
10. Хоанг Д. Т., Пыркин А. А. Алгоритм траекторного управления движением мобильного робота без измерения координат положения // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. – 2021. – Т.21. – № 6. – С.858–865. DOI: 10.17586/2226-1494-2021-21-6-858-865.
11. Рогозин О. В., Пенской И. С. Метод траекторного управления мультироторным беспилотным летательным аппаратом в задаче следования за объектом // Образовательные технологии. – 2019. – № 4. – С. 92–110. [Электронный ресурс]: https://iedtech.ru/journal/2019/4/trajectory-flight-control/. Доступ 17.05.2023.
12. Пшихопов В. Х., Федотов А. А., Медведев М. Ю., Медведева Т. Н., Гуренко Б. В. Позиционно-траекторная система прямого адаптивного управления морскими подвижными объектами // Инженерный вестник Дона. – 2014. – № 3 (30). – 29 с. [Электронный ресурс]: https://elibrary.ru/item.asp?id=22843876. EDN: TFXFED. Доступ 17.05.2023.
13. Мавлюдов М., Садовников Ю., Титов В. Интерцепторы – средство управления гидродинамическими параметрами быстроходного судна// Катера и яхты. – 2000. – № 170. – С. 48–50. [Электронный ресурс]: http://sportlib.info/Mirrors/www.katera.ru/170/page19.html. Доступ 17.05.2023.
14. Антоненко С. В. Судовые движители: учебное пособие. – Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2007.– 126 с. ISBN 978-5-7596-0745-8.
15. Hydraulic Steering & Accessories. [Электронный ресурс]: http://www.navalex.com/downloads/KOBELT_Hydraulic_Steering_&_Accessories.pdf. Доступ 17.05.2023.
Рецензия
Для цитирования:
Кудров М.А., Бухаров К.Д., Махоткин Д.Р., Айвазов Р.С. Постановка задачи управления автономным надводным судном для внутренних водных путей. Мир транспорта. 2023;21(3):36-41. https://doi.org/10.30932/1992-3252-2023-21-3-2
For citation:
Kudrov M.A., Bukharov K.D., Makhotkin D.R., Aivazov R.S. Statement of the Problem of Control of an Autonomous Surface Vessel for Inland Waterways. World of Transport and Transportation. 2023;21(3):36-41. https://doi.org/10.30932/1992-3252-2023-21-3-2
Просмотров:
257
Послать статью по эл. почте 