Комплексная математическая модель манипуляционной системы мобильной транспортно-технологической машины
https://doi.org/10.30932/1992-3252-2017-15-1-3
Аннотация
Текст аннотации на англ. языке и полный текст статьи на англ. языке находится в прилагаемом файле ПДФ (англ. версия следует после русской версии).Манипуляционные системы применяются в качестве исполнительных механизмов мобильных транспортно-технологических машин. В статье предложены подходы к моделированию динамических процессов при эксплуатации таких систем. Эти подходы базируются на разработанной автором комплексной математической модели, учитывающей взаимодействие между элементами пятикомпонентной системы «Рабочий орган - Манипуляционная система - Базовая машина - Опорное основание - Окружающая среда». Методом статистических испытаний или имитационного моделирования определяются сочетания значений факторов нагруженности в пределах каждого цикла работы системы. Затем для каждого сочетания факторов строится кусочная реализация процесса изменения динамических усилий или механических напряжений в интересующих элементах несущей металлоконструкции. По кусочным реализациям оценивается нагруженность манипуляционной системы в течение всего срока эксплуатации.
Список литературы
1. Лагерев И. А. Сравнительный анализ характеристик кранов-манипуляторов отечественных и зарубежных производителей // Подъемно-транспортное дело. - 2016. - № 1-2. - С. 8-10.
2. Featherstone R. Rigid Body Dynamics Algorithms.N.Y.: Springer, 2008.272 p.
3. Silver, W. On the Equivalence of Lagrangian and Newton-Euler Dynamics for Manipulators.Int.Robotics Res.1982.№ 1(2).Р.60-70.
4. Korkealaakso P., Mikkola A., Eantalainen T., Rouvinen A. Description of Joint Constraints in the Floating Frame of Reference Formulation // Proc.IMechE.2008.Vol.223.Part K. P. 133-144.
5. Ковальский В. Ф., Лагерев И. А. Математическое моделирование динамики манипуляционной системы мобильной транспортно-технологической машины с учетом упругости звеньев // Известия МАМИ. - 2016. - № 3. - С. 9-15.
6. Лагерев И. А. Динамическая нагруженность крана-манипулятора машины для сварки трубопроводов при движении с грузом // Подьёмно-транспортное дело. - 2011. - № 3. - С. 7-10.
7. Носов С. В. Взаимодействие колесных, гусеничных и дорожных машин с деформируемым опорным основанием (научные основы) / Автореф.дис… док.техн.наук. - СПб., 2008. - 34 с.
8. Вершинский А. В., Лагерев И. А., Шубин А. Н., Лагерев А. В. Численный анализ металлических конструкций подъемно-транспортных машин. - Брянск: БГУ, 2015. - 210 с.
Рецензия
Для цитирования:
Лагерев И.А. Комплексная математическая модель манипуляционной системы мобильной транспортно-технологической машины. Мир транспорта. 2017;15(1):28-39. https://doi.org/10.30932/1992-3252-2017-15-1-3
For citation:
Lagerev I.A. COMPLEX MATHEMATICAL MODEL OF THE MANIPULATION SYSTEM OF A MOBILE TRANSPORT-TECHNOLOGICAL MACHINE. World of Transport and Transportation. 2017;15(1):28-39. https://doi.org/10.30932/1992-3252-2017-15-1-3
Просмотров:
277
Послать статью по эл. почте 