COMPLEX MATHEMATICAL MODEL OF THE MANIPULATION SYSTEM OF A MOBILE TRANSPORT-TECHNOLOGICAL MACHINE
https://doi.org/10.30932/1992-3252-2017-15-1-3
Abstract
[For the English abstract and full text of the article please see the attached PDF-File (English version follows Russian version)].ABSTRACT Manipulation systems are used as executive mechanisms of mobile transport-technological machines. The article offers approaches to modeling of dynamic processes in the operation of such systems. These approaches are based on the complex mathematical model developed by the author, which takes into account the interaction between the elements of the five-component system «Working body - Manipulation System - Basic Machine - Reference Base - Environment». By the method of statistical tests or simulation modeling, combinations of load factor values within each cycle of the system operation are determined. Then, for each combination of factors, a piecewise implementation of the process of changing dynamic forces or mechanical stresses in the elements of the structural steel that are of interest is constructed. For piecewise implementations, the loading of the manipulation system during the entire service life is estimated. Keywords: manipulation system, transport-technological machine, bearing surface, mathematical model, dynamics, loading.
About the Author
I. A. Lagerev
Брянский государственный университет имени акад. И. Г. Петровского
Russian Federation
Russian Federation
References
1. Лагерев И. А. Сравнительный анализ характеристик кранов-манипуляторов отечественных и зарубежных производителей // Подъемно-транспортное дело. - 2016. - № 1-2. - С. 8-10.
2. Featherstone R. Rigid Body Dynamics Algorithms.N.Y.: Springer, 2008.272 p.
3. Silver, W. On the Equivalence of Lagrangian and Newton-Euler Dynamics for Manipulators.Int.Robotics Res.1982.№ 1(2).Р.60-70.
4. Korkealaakso P., Mikkola A., Eantalainen T., Rouvinen A. Description of Joint Constraints in the Floating Frame of Reference Formulation // Proc.IMechE.2008.Vol.223.Part K. P. 133-144.
5. Ковальский В. Ф., Лагерев И. А. Математическое моделирование динамики манипуляционной системы мобильной транспортно-технологической машины с учетом упругости звеньев // Известия МАМИ. - 2016. - № 3. - С. 9-15.
6. Лагерев И. А. Динамическая нагруженность крана-манипулятора машины для сварки трубопроводов при движении с грузом // Подьёмно-транспортное дело. - 2011. - № 3. - С. 7-10.
7. Носов С. В. Взаимодействие колесных, гусеничных и дорожных машин с деформируемым опорным основанием (научные основы) / Автореф.дис… док.техн.наук. - СПб., 2008. - 34 с.
8. Вершинский А. В., Лагерев И. А., Шубин А. Н., Лагерев А. В. Численный анализ металлических конструкций подъемно-транспортных машин. - Брянск: БГУ, 2015. - 210 с.
Review
For citations:
Lagerev I.A. COMPLEX MATHEMATICAL MODEL OF THE MANIPULATION SYSTEM OF A MOBILE TRANSPORT-TECHNOLOGICAL MACHINE. World of Transport and Transportation. 2017;15(1):28-39. https://doi.org/10.30932/1992-3252-2017-15-1-3
Views:
276
Email this article 