mirtrМир транспортаWorld of Transport and Transportation1992-3252Russian University of Transport (RUT)10.30932/1992-3252-2017-15-1-3mirtr-1116Research ArticleВОПРОСЫ ТЕОРИИTHEORYКомплексная математическая модель манипуляционной системы мобильной транспортно-технологической машиныCOMPLEX MATHEMATICAL MODEL OF THE MANIPULATION SYSTEM OF A MOBILE TRANSPORT-TECHNOLOGICAL MACHINEЛагеревИ. А.LagerevI. A.agerev-bgu@yandex.ruБрянский государственный университет имени акад. И. Г. ПетровскогоRussian Federation2017280220171512839Copyright © Лагерев И.А., 20172017Лагерев И.А.Lagerev I.A.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://mirtr.elpub.ru/jour/article/view/1116

Текст аннотации на англ. языке и полный текст статьи на англ. языке находится в прилагаемом файле ПДФ (англ. версия следует после русской версии).Манипуляционные системы применяются в качестве исполнительных механизмов мобильных транспортно-технологических машин. В статье предложены подходы к моделированию динамических процессов при эксплуатации таких систем. Эти подходы базируются на разработанной автором комплексной математической модели, учитывающей взаимодействие между элементами пятикомпонентной системы «Рабочий орган - Манипуляционная система - Базовая машина - Опорное основание - Окружающая среда». Методом статистических испытаний или имитационного моделирования определяются сочетания значений факторов нагруженности в пределах каждого цикла работы системы. Затем для каждого сочетания факторов строится кусочная реализация процесса изменения динамических усилий или механических напряжений в интересующих элементах несущей металлоконструкции. По кусочным реализациям оценивается нагруженность манипуляционной системы в течение всего срока эксплуатации.

[For the English abstract and full text of the article please see the attached PDF-File (English version follows Russian version)].ABSTRACT Manipulation systems are used as executive mechanisms of mobile transport-technological machines. The article offers approaches to modeling of dynamic processes in the operation of such systems. These approaches are based on the complex mathematical model developed by the author, which takes into account the interaction between the elements of the five-component system «Working body - Manipulation System - Basic Machine - Reference Base - Environment». By the method of statistical tests or simulation modeling, combinations of load factor values within each cycle of the system operation are determined. Then, for each combination of factors, a piecewise implementation of the process of changing dynamic forces or mechanical stresses in the elements of the structural steel that are of interest is constructed. For piecewise implementations, the loading of the manipulation system during the entire service life is estimated. Keywords: manipulation system, transport-technological machine, bearing surface, mathematical model, dynamics, loading.

манипуляционная систематранспортно-технологическая машинаопорная поверхностьматематическая модельдинамиканагруженностьReferencesЛагерев И. А. Сравнительный анализ характеристик кранов-манипуляторов отечественных и зарубежных производителей // Подъемно-транспортное дело. - 2016. - № 1-2. - С. 8-10.Лагерев И. А. Сравнительный анализ характеристик кранов-манипуляторов отечественных и зарубежных производителей // Подъемно-транспортное дело. - 2016. - № 1-2. - С. 8-10.Featherstone R. Rigid Body Dynamics Algorithms.N.Y.: Springer, 2008.272 p.Featherstone R. Rigid Body Dynamics Algorithms.N.Y.: Springer, 2008.272 p.Silver, W. On the Equivalence of Lagrangian and Newton-Euler Dynamics for Manipulators.Int.Robotics Res.1982.№ 1(2).Р.60-70.Silver, W. On the Equivalence of Lagrangian and Newton-Euler Dynamics for Manipulators.Int.Robotics Res.1982.№ 1(2).Р.60-70.Korkealaakso P., Mikkola A., Eantalainen T., Rouvinen A. Description of Joint Constraints in the Floating Frame of Reference Formulation // Proc.IMechE.2008.Vol.223.Part K. P. 133-144.Korkealaakso P., Mikkola A., Eantalainen T., Rouvinen A. Description of Joint Constraints in the Floating Frame of Reference Formulation // Proc.IMechE.2008.Vol.223.Part K. P. 133-144.Ковальский В. Ф., Лагерев И. А. Математическое моделирование динамики манипуляционной системы мобильной транспортно-технологической машины с учетом упругости звеньев // Известия МАМИ. - 2016. - № 3. - С. 9-15.Ковальский В. Ф., Лагерев И. А. Математическое моделирование динамики манипуляционной системы мобильной транспортно-технологической машины с учетом упругости звеньев // Известия МАМИ. - 2016. - № 3. - С. 9-15.Лагерев И. А. Динамическая нагруженность крана-манипулятора машины для сварки трубопроводов при движении с грузом // Подьёмно-транспортное дело. - 2011. - № 3. - С. 7-10.Лагерев И. А. Динамическая нагруженность крана-манипулятора машины для сварки трубопроводов при движении с грузом // Подьёмно-транспортное дело. - 2011. - № 3. - С. 7-10.Носов С. В. Взаимодействие колесных, гусеничных и дорожных машин с деформируемым опорным основанием (научные основы) / Автореф.дис… док.техн.наук. - СПб., 2008. - 34 с.Носов С. В. Взаимодействие колесных, гусеничных и дорожных машин с деформируемым опорным основанием (научные основы) / Автореф.дис… док.техн.наук. - СПб., 2008. - 34 с.Вершинский А. В., Лагерев И. А., Шубин А. Н., Лагерев А. В. Численный анализ металлических конструкций подъемно-транспортных машин. - Брянск: БГУ, 2015. - 210 с.Вершинский А. В., Лагерев И. А., Шубин А. Н., Лагерев А. В. Численный анализ металлических конструкций подъемно-транспортных машин. - Брянск: БГУ, 2015. - 210 с.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.